인도의 대승불교는 중관파와 유식 파의 두 파로서 철학체계를 수립하고 나란타 대학을 중심으로 번영하였으나 양파 모두 밀교에 귀착하였다. 즉. 일즉 일체의 완전한 조화의 세계의 이론적 실천적 실현이다. 가장 비근한 본능적 무반성의 동물적 생활 과 일신의 이익만을 도모하는 공리적 생활에서부터 윤리도덕의 단계를 거쳐서 인간의식과 자연과학과의 발전관계를 더듬으며 소승에서 대승으 로 고양하면서 최후에 절대조화에 도달하는 것이 밀교이다.

따라서 밀교 가운데에는 가장 저급  욕망과 가장 숭고한 이상이 모두 포함되어 있다. 잡연하게 들어 있는 것이 아니고 각각 저마다의 가 진 곳에 있으면서 전체가 일대조화 를 구성하여 일대교향곡을 연주하는 것이다. 잡음이나 부조화음도 모두가 오케스트라의 요소에 불과한 것이다.

역사적으로 보면 가장 원시적인 생 활로부터 가장 발달한 차원의 높은 사상과 체험에 이르기까지 그 도중의 모든 단계를 극복하고 절대정신을 보유하고 있는 것이 밀교다. 밀교는 인도불교에서도 중관파 및 유 파의 당연한 귀결이었다. 즉 소승, 대승의 모든 교의와 실천을 밟은 뒤 에 비로소 밀교가 성립된 것이다. 라마교에서도 구사 중관 유식 등의 일 정한 과정을 다년간 학습한 후에 비로소 밀교를 배우는 것이 허용된다. 이 때문에 밀교를 최상 또는 금강승이라고 하는 것이다.

밀교는 의궤를 준수하고 염송을 함부로 줄이거나 진언을 남용하지 말아야 한다. 그리고 밀교신앙은 한 가지로 전일해야하고, 삼보를 비방하여서는 아니된다.

또 밀교의 신앙은 대체로 대일신앙, 관음신앙, 약사신앙. 지장신앙 등 으로 분류되는데. 이 가운데 하나를 택하게 된다. 즉 밀교에 입문하여 어느 정도 수행이 궤도에 오르면 결연 관정 이라는 의식으로 자기 신앙대상인 불보살과 인연을 맺는 것이다. （이러한 의식을 투화득불이라 한다）

그리고 밀교의 전달은 자격이 있는 아사리가 면면상대하여 정식으로 수여하지 않으면 안된다고 규정하고 있다. 또 옳은 삼밀과 옳은 의궤의 밀교를 선택하여 믿어야 함은 물론 이다. 즉, 교법의 우열을 알고 가려서 믿어야 하며 법신불과 제불보살의 만다라를 믿고 결연한 자기본존을 믿어야만 하는 것이지 인간을 상대로 믿어서는 안되는 것이다. 말하 자면 스승과 교도는 인간인 이상 때로는 과오도 있고 의견의 대립도 있을 수 있다. 그러다가 그것이 감정이나 증오로 변하여 신앙과 혼동하고 관련지어서 불과 법을 비방하고 화를 입게 되기 때문에 믿음과 시비, 또는 본존과 인간을 혼동하지 말고 별개로 해결해야 되는 것이고, 밀교의 진언수행자는 교법과 교칙 의궤에 따라 신행해야하는 것이다.