명왕(明王)은 불보살의 활동과 작용을 도우며, 제도하기 어려운 중생에 대하여 무서운 모습으로 가르침을 주고 중생을 인도하는 존상(尊像)들이다. 그래서 명왕을 분노존(忿怒尊), 교령신(敎令身)이라고도 한다.

밀교에서는 삼륜신(三輪身)이라 하여, 여래의 가르침 그 자체를 자성신(自性身), 여래의 가르침으로 중생을 구제하고 인도하는 보살의 활동을 정법신(正法身), 여래의 가르침대로 바르게 행하지 않는 중생들에게 분노의 모습으로 철퇴를 내리는 명왕(明王)을 일러 교령신(敎令身)이라 부른다.

사대명왕은 항삼세명왕, 군다리명왕, 대위덕명왕, 금강야차명왕이다. 여기에 부동명왕(不動明王)을 더하여 오대명왕(五大明王)이라 한다.

동방의 항삼세명왕(降三世明王)

항삼세명왕은 산스크리트로 ‘바즈라 훔카라(Vajrahumkara)’라 한다.

중생들의 탐진치 삼독을 없애는 명왕이다.
이 항삼세명왕은 태장계만다라의 동방 보당여래의 교령신이다.

남방의 군다리명왕(軍茶利降明王)

군다리명왕은 산스크리트로 ‘바즈라 쿤달리(Vajrakundali)’라 한다.

일체 마군을 항복을 시키는 명왕이다. 남방 개부화왕여래의 교령신이다.

서방의 대위덕명왕(大威德明王)

대위덕명왕은 산스크리트로 ‘야만타카(Yamantaka)’라 한다.

악마를 물리치고 목숨을 끊는 명왕이다.

서방 무량수여래의 교령신이다.

북방의 금강야차명왕(金剛夜叉明王)

금강야차명왕은 산스크리트로 ‘바즈라 약사(Vajra-yaksa)’라 한다.

사나운 이빨을 가진 명왕으로 악마를 물리친다.

북방 천고뇌음여래의 교령신이다.